随着5匹冷热水一体机控温技术的发展，研究人员对于工业结晶反应金温度控制系统的研究也在不断推进。起初使用较为广泛的是经典P1D控制，经典PD控制器一般采用单位反馈设计控制结构，虽然设计简单而且便于实现，但当系统存在时滞时，控制器输出往往滞后于系统变化，容易使得系统发生震荡，甚至当时滞过大时系统很容易崩溃。

　　所以反应非线性、大惯性和大时滞的特性，使传统的单回路PD控制方法无论从控制效果和时效性上都不能满足要求。随着现代控制技术的发展，更多*控制算法和策略涌现出来，比如分程控树，变结构模糊控以及模糊PID控等，比之传统的P控制，此类控制方法的控制性能有了很大改善，不仅在控制准确度上有了提高，而且动态性能上有了一定提升。

　　之后基于mi预估器的算法得到了蓬勃发展，并且在时滞系统中受到了许多的应用，但不能保证积分对象和不稳定对象的内部稳定性。近年来，一些学者通过研究不同的控制策略，以提高温度控制的性能，由此提出的基于模型的控制策略，由于结构简单、稳定性高，已被认可和应用于控制系统设计。

但传统的内模控制在积分或不稳定对象的控制中，即使对于同一类型的设定点和负载扰动，单一反馈控制结构设定点响应和负载扰动响应之间的水床效应将变得非常严重2，为了克服积分或不稳定对象单位反馈控制设定点跟踪和抗负载扰动性能的不足，研究人员在内模控制的基础上提出了各种改进方案，如基于内模的PID控制结构，基于时间补偿的两自由度控制结构1，以及在离散域设计的基于预估器的两自由度内模控结构。